韩信灭魏之后，向刘邦请求援兵攻打代国，刘邦派张耳率三万军队增援韩信，陈豨则以游击将军的身份率领一军归入韩信麾下，此后跟随韩信伐代破赵，又东攻齐国，刘邦称帝建国后，陈豨又参与了平定燕王臧荼的战争，因功被封为阳夏侯。
作为刘邦麾下的泗砀元从嫡系将领，陈豨可谓忠心耿耿，战功卓着，而且统兵能力极为出色。正因如此，被匈奴和韩王信频繁南下劫掠搞得头疼不已的刘邦，才放心将代、赵两国的军队交给他。
陈豨在谒见刘邦领受印信之后，由于曾经在韩信麾下作战的缘故，在前往代地就任前，便又前去拜见了韩信，依礼向其辞行。韩信虽然看不起樊哙等人，但对于曾经的旧部还是比较看重的，两人相谈甚久，直到天色已晚，陈豨这才离开。
陈豨坐镇代地之后，匈奴虽然依旧时常南下侵扰，但有陈豨统率军队抵御，总算使得匈奴再也无法突破边防深入内地。见此情形，刘邦总算是松了口气，不必再为战事发愁。不过边境长期的摩擦，却让朝廷负担加重了不少，对于刚刚立国，经济尚未恢复的汉朝来说，这又是一件让刘邦头疼的事情。
汉八年（前199年）二月，刘邦听闻长安未央宫和东阙、北阙、前殿、武库、大仓等建筑已经营建完成，于是亲往关中查看，发现建筑全都十分壮丽，想到如今朝廷财政紧张，便有些生气的说道，“天下初定，百姓困苦，成败尚未可知，为何修建如此壮丽的宫殿！”
萧何回答道，“正是因为天下还未完全平定，才应该抓紧修建宫室，天子代表着全国的尊严与权力，宫室不壮丽就不能显示权威。何况，如今修建完毕，后世便不必再行扩建了。”
刘邦听了这番解释，这才满意的点了点头，于是下令将都城从栎阳迁至长安，并命丞相萧何以下文武官员全都将办公场所自洛阳迁往长安，淮阴侯韩信也被迁至长安。
当初决定迁都长安，部分官员本就不太支持，如今正式迁都，难免拖拖拉拉，以致前后耗时两月，仍有部分官员没有前往长安。为了督促迁都工作，刘邦于同年四月东巡洛阳。
这时，代地再次传来消息，又有匈奴部落南下劫掠。朝廷财政本就紧张，为了应付迁都便已是捉襟见肘，如今听到边塞战事又起，刘邦简直一个头两个大。
一日，刘敬前来拜见，刘邦趁机询问对策，刘敬回复道，“天下刚刚平定，士兵们早已被连绵战争搞的疲惫不堪，而冒顿单于坐拥控弦之士三十余万，很难用武力予以制服；冒顿弑父自立，却将父亲的许多姬妾留在身边，如今又兵强马壮，想要用仁义道德来说服他，也不太可能。因此，臣认为只有让他的子孙后代臣服汉朝，才能化解匈奴的威胁，只是担心陛下不能做到。”
刘邦问道，“只要事情真的可行，有什么不能做的？只是该怎么做而已。”
刘敬于是建议道，“陛下如果能将大公主嫁给冒顿作妻子，给他送上丰厚的礼物，冒顿知道这是陛下的女儿，一定会将大公主作为正妻，生下的儿子也必定是太子，并将君位交给他。为何如此？因为匈奴穷困，必然贪图我朝的丰厚财礼罢了。陛下只需用一些多余的钱财来赏赐匈奴，顺便派能言善辩之人以礼节来开导他便可以了。
如此一来，冒顿在位，便是我朝的女婿；如果他死了，陛下的外孙就是匈奴君主。哪有外孙敢同外祖父分庭抗礼的呢？如此即便不用军队也可让匈奴逐渐臣服了。如果陛下不舍得派公主去，而让皇族女子或者其他女子假冒公主，一旦被探知，恐怕就难以被立为正妻，反而没有这些好处了。”
刘邦沉吟良久，认为此计确实可行，便采纳了刘敬的意见，想将鲁元公主送去匈奴。然而，此时的吕雉虽然贵为皇后，但相较于后宫成群的美女，却早已不得宠爱，甚至一年到头连刘邦的面都难得一见，如今她唯一的寄托便是一双儿女，又岂肯让女儿远嫁。
当刘邦将决定告知吕雉，吕雉立即哭诉道，“我只有太子和一个女儿，怎么忍心把她抛掉远嫁匈奴去！”
面对吕后的哀求，刘邦也无可奈何，只得找了个宫女，以大公主的名义远嫁匈奴，并派刘敬出使匈奴订立议和联姻盟约。
虽然成功阻止刘邦将女儿远嫁，但经过此事的吕雉还是后怕不已，为了防止此后再有什么变故，何况女儿确实也到了谈婚论嫁的年纪，吕雉干脆于同年将女儿嫁给了赵王张敖为王后。
在刘敬的努力和汉朝的金钱攻势下，冒顿单于同意与汉朝议和，双方约定“长城以北，引弓之国，受命单于；长城以内，冠带之室，朕亦制之。使万民耕织射猎衣食，父子无离，臣主相安，俱无暴逆”，两国约为兄弟之国，汉匈关系因此得以缓解。
在出使匈奴促成议和的同时，刘敬还趁此机会，对于匈奴的部落分布和兵力部署进行了一番打探，从匈奴归来之后，刘敬向刘邦进言道，“匈奴在河套地区的白羊、楼烦两个部落，离长安最近不过七百里路，轻装骑兵一天一夜就可到达关中地区。关中地区刚刚经过战争还很凋敝，人丁稀少，而土地肥沃，可以大大加以充实。
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