先轸拒上卿之位，只愿专司军事，其谦逊姿态虽暂时平息了朝堂上的一些微妙议论，却也无形中将自己与以狐偃、赵衰为代表的文官体系更清晰地区隔开来。军中将士对此更加拥戴，认为老将军不慕虚名，一心为国。然而，这种纯粹的武人姿态，在波诡云谲的政治漩涡中，有时反而显得脆弱。
楚国的离间毒计，如同附骨之疽，并未因先轸的退让而停止。那些阴毒的流言，虽未能在明面上掀起波澜，却如细微的尘埃，持续飘落，悄然渗透。晋襄公对先轸的倚重依旧，但那份倚重中，不自觉地带上了更多的审视。他会更仔细地询问军事行动的细节，会更在意军中将领的任免是否皆由先轸一言而决。这种变化极其细微，却逃不过狐偃等老政治家的眼睛，更让一直密切关注晋国内部的楚国细作察觉到了可乘之机。
此时，南方的楚国在经过一段时间的沉寂与内部整顿后，再次露出了锋利的獠牙。令尹子文认为，晋国北境虽安，但国力消耗不小，且国内因先轸之功而生的微妙气氛或可加以利用。他不再采取大规模正面进攻的策略，而是指令斗椒等将领，率领精锐部队，对晋国的盟邦——尤其是与楚国接壤的陈、蔡以及态度始终暧昧的郑国边境——进行持续不断的骚扰、蚕食。楚军行动迅捷，一击即走，专挑防御薄弱处下手，劫掠村庄，切断粮道，使得晋国南线边境烽烟时起，人心惶惶。
郑国首当其冲，不堪其扰，再次派出使者至绛都告急求援。朝议之上，如何应对楚军的这种新战术，成为了焦点。
“楚人狡诈，避实击虚，意在疲我，耗我，乱我盟邦！”先轸慨然出列，声音洪亮，“若任其肆虐，则陈、蔡恐生贰心，郑国亦将动摇。臣请率一军南下，并非寻求决战，而是以精悍对精悍，以机动对机动，于边境要害处设伏，痛击其骚扰之师，打掉其嚣张气焰，方可稳定南线！”
然而，这一次，狐偃却提出了不同意见。他忧心忡忡地道：“先轸将军勇略固然可嘉。然将军新定北疆，功高盖世，已为楚人眼中钉、肉中刺。楚军此番举动，难保不是诱敌深入之计，欲设圈套针对将军本人。且将军若再离朝，南征北战，于国本……是否过于辛劳？不若遣一中坚将领，如栾枝、胥臣率军前往，将军坐镇中枢，统筹全局，更为稳妥。”
狐偃此言，半是出于对先轸安全的切实担忧，半是出于对朝局平衡的深层考虑，不希望先轸的军功和威望继续无限制地膨胀。但在先轸听来，尤其是结合近期隐约感受到的那一丝若有若无的疏离感，却多了几分别样的意味。
先轸性格刚烈，闻言脸色一沉，朗声道：“狐偃大夫莫非以为轸老迈，不堪再战？抑或认为楚人区区骚扰，无需轸亲往？南线不稳，霸业堪忧！此刻岂是惜身之时？若因轸一人之故，而坐视盟邦受辱、边境不宁，轸有何面目立于朝堂之上？此战，轸必亲往！”
他的话语中带着不容置疑的决绝，甚至有一丝被质疑后的愠怒。朝堂气氛顿时有些僵硬。晋襄公见两位重臣意见相左，一时难以决断，最终采取了折中之策：同意先轸南下，但要求其不可轻易冒进，以稳固防线、击退楚军骚扰为主要目标，并派栾枝为副将，胥臣策应。
先轸率军南下，进驻郑国边境重镇。楚军闻听先轸亲至，果然收敛了不少，骚扰频率降低。但先轸心高气傲，岂愿只是被动防守？他决心要打一个漂亮的胜仗，彻底遏制楚军的势头，也向朝中那些心存疑虑者证明自己的能力与忠诚。
经过周密侦查，他获悉斗椒率领的一支楚军精锐，经常活动于一处名为“莘野”（约在今河南陈留附近）的边界地区。此地地势复杂，沼泽林地交错，利于埋伏。先轸决定在此设伏，吃掉这支楚军。
他精心布置，将主力埋伏于莘野两侧高地，派出一支小部队前去诱敌。计划起初进行顺利，楚军果然被诱入伏击圈。晋军伏兵尽出，箭如雨下，楚军陷入混乱。
然而，斗椒亦非庸才，且楚军对当地地形的熟悉程度超出了先轸的预料。在遭遇伏击的初始慌乱后，斗椒并未率军原路突围，而是利用对沼泽小道的熟悉，指挥部队向一个意想不到的方向且战且退，试图将晋军引入更复杂的地形。
先轸见楚军要逃，岂肯放过？他亲率精锐紧追不舍，战车在泥泞崎岖的地形中艰难行进。激战中，先轸勇猛无比，连续斩杀多名楚将，但他本人也因此突前过甚，与后续部队稍稍脱节。
就在此时，异变陡生！一支早已埋伏在更深处、由楚国神射手组成的奇兵突然现身，他们并非针对晋军大队，而是将所有箭矢，集中射向了那个最为醒目的目标——晋军主帅先轸！
“保护将军！”亲兵们惊呼着扑上，用身体组成盾墙。但箭矢太过密集、精准。一支淬毒的利箭，穿过人缝，正中先轸胸口！
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