御马监名为养马，实为禁军，掌管着皇帝亲军四卫营和勇士营，号称内廷的兵部，在内廷衙门中具有特殊地位。
明代直属皇帝的亲军，是着名的上直26卫。由太祖朱元璋仿唐宋等前朝制度设立，初设12卫，永乐帝朱棣增设10卫，宣德皇帝增设4卫，合计26
上直26卫由锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫、金吾左卫、金吾右卫、羽林前卫、燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫、腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫组成。
每个卫设正三品指挥使1人，下有同知、指挥佥事。上直26卫巅峰时期，卫所所辖兵士过万，与后来的三大营一起，成为京师的守卫。
随着文官集团的崛起，亲军中只有锦衣卫属于皇帝，其余25卫或多或少受到兵部辖制。
腾骧左、右卫，武骧左、右卫，起初只是负责随驾护卫。土木堡之变后，亲军二十六卫精锐损失殆尽。
景泰及成化时，京师三大营改编为团营制。腾骧四卫的勇士和精壮的旗军被抽调，另外组建勇士营和四卫营，在四卫指挥使中挑选坐营官。
四卫营和勇士营取代腾骧四卫，成为京城最重要的守卫者。
勇士营的地位尚在四卫营之上。勇士营是大明为数不多的能打硬仗的队伍。勇士营的特点就是战死不降，勇士营的将士都死了，他们的妻子会继续顶上，直到流尽最后一滴血。
两营在弘治、正德时多达四万余人，后经多次整顿，定额为6500余人。编制虽然屡有变化，却一直由御马监统领。
崇祯时期，四卫营和勇士营被合编为勇士营，成为当时抗击八旗以及打击农民军的劲旅，御马监又恢复了昔日的气势。
御马监掌印太监高寀、监督太监高淮、提督太监杨荣、监官陈增、掌司陈奉，均是万历皇帝的亲信心腹，是万历皇帝重用的税监。
高寀最初为万历皇帝娈童，常与万历皇帝以及嫔妃共卧龙床。高寀为使阳道复生，派爪牙购买大量儿童，食用儿童脑髓。并整日与歌女淫乐，荒淫无度。
万历27年，高寀出京督理税务。万历42年，在福建横征暴敛被召回京。
高淮于万历24年到辽东开矿、征税。万历36年，高淮因克扣军饷、凌辱下级官兵，导致军队哗变，史称高淮乱辽。兵变后高淮被召回京。
杨荣于万历29年到云南孟密开矿井征税，相继诬告云南知府熊铎、周锋、寻甸知府蔡如川、赵州，导致云南的行政管理陷入瘫痪。史称杨荣乱滇。
锦衣卫前身为太祖朱元璋设立的拱卫司，后改称亲军都尉府，统辖仪鸾司，掌管皇帝仪仗和侍卫。洪武15年，裁撤亲军都尉府与仪鸾司，改置锦衣卫。有明一代，锦衣卫一直存在，延续至南明永历皇帝，才结束长达290年的历史。
锦衣卫下设南、北镇抚司，各设五个卫所，每个卫所约5600人，总计约6万余人。各设正三品指挥使一人，从三品指挥同知二人，正四品指挥佥事三人，从四品镇抚使二人，其下设千户、百户、总旗、小旗。
锦衣卫是皇帝的贴身侍卫亲军和仪仗队，普通军士称为将军、校尉、力士。
将军初名天武，永乐时改称大汉将军，选取体貌雄伟、有勇力者充任，作为宫廷卫士。校尉、力士拣选民间身体健康、没有前科的男子充任，校尉掌管卤簿、伞盖，力士举持金鼓、旗帜。
锦衣卫具有仪仗队职能，所以服饰异常华美。锦衣卫校尉身着飞鱼服，腰佩绣春刀。绣春刀轻巧短小，除非御赐，否则不能擅自佩戴。
朝会期间，锦衣卫堂上官侍立在御座西侧，负责传旨。锦衣卫将军135人，分别守护在丹陛、御道、金水桥以及皇极殿广场的各个门前。锦衣卫校尉五百人，排列在午门内外，负责鸣鞭及执掌仪仗。
每年正旦、冬至、万寿节三大朝会，锦衣卫与其他亲军一起承担侍卫和仪仗职责。仪仗队伍共有四千人余人，其中锦衣卫多达一千五百人。
没有朝会活动时，四卫营亲军值守皇城四门。锦衣卫将军100人，在紫禁城正门午门外昼夜守卫。
每当皇帝出巡时，锦衣卫在驾前扈从。他们有的负责沿途巡视，有的负责在銮舆与京城之间传报消息，有的在驾旁侍骑，传奏銮舆的起落。
锦衣卫作为皇帝的贴身卫队，为保证皇帝的安全，防患于未然。他们时时出动，刺探可能威胁皇权、危害朝廷的行为和言论，并捉捕和审讯嫌疑人。他们的这项任务被皇帝特许，并逐渐演变为军事特务的职能，成为皇帝的专属特务机构。
锦衣卫南、北镇抚司，负责从事侦察、逮捕、审问、检查百官和百姓等活动，也有参与收集军情、策反敌将的工作，管辖着臭名昭着的诏狱。
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