在地方，秦朝则设有郡监御史，负责监察郡守、县令等地方官吏。郡监御史直属于中央朝廷，不受地方长官节制，从而确保了朝廷对地方官员的有效管理。
汉朝初期，承袭秦朝制度，同样设置了御史府，与丞相府合称“二府”，由于太尉一职并不常设，丞相府和御史府实际上就是汉初最高的决策部门，再加上御史大夫作为副相，一定程度受丞相辖制，因此汉初丞相的权力才会那么大。不过，与秦朝一样，御史大夫虽有监察百官之权，但实际却不履行监察职责，监察权由其副手御史中丞主持。
汉初，为恢复民生和经济，调动地方积极性，朝廷实行“无为而治”，给予了地方极大的自主权，再加上朝廷与异姓诸侯王和匈奴严重冲突，因而一定程度放弃了地方监察问题。因此，汉初虽设有御史府，但其监察对象却主要是中央朝廷官员，没有像秦朝那样设置郡监御史。
直到汉惠帝时期，随着异姓王的消灭和匈奴威胁的减轻，这才重新设置郡监御史一职，主要负责“察有司讼者，盗贼者，伪铸钱者，恣为奸诈论狱不直者，擅兴徭役不平者，吏不廉者，吏以苛政故劾无罪者，敢为逾侈及弩力十石以上者，非所当服者”等九项事务，加强了对地方的监察，而为了防止郡监御史与地方官员勾结，还规定每两年要轮换一次。
不过，由于惠帝朝吕后掌权、朝政混乱，郡监御史制度并未发挥应有的作用，不仅有大量郡监御史玩忽职守，更有甚者与郡守等地方官员相互勾结，共同欺瞒朝廷。
汉文帝即位之后，以诸侯王继承皇位的他，为了稳固统治，及时了解各地的风吹草动，在原有郡监御史制度无法发挥作用的情况下，又在御史府之外，于丞相府建立了另外一套地方监察制度，即丞相史出刺制度，与郡监御史制度并行。
丞相史是丞相的属官，共有十五人，分为东西两曹，其中东曹九人，按照古九州的分布将天下分为九州，每人监察一州。该制度的建立，虽然让丞相也拥有了监察职权，扩大了丞相的权力，但丞相史却不常设，属于临时派遣官员，由丞相定期派遣吏员前往地方巡查。
郡监御史制度和丞相史出刺制度，两套监察制度并行，虽然能够起到互相监察、相互牵制的作用，然而由于丞相史并不常设，实际上仍然很难整体改变地方监察不力的局面。
为了改变这种局面，汉武帝经过思索之后，决定对原有的地方监察制度进行改革。不过，由于早年间朝廷忙于征战，没有大规模改革的条件，汉武帝也只能采取有限的补救措施，例如派出“绣衣使者”督察各地，虽然这些使者直接对皇帝负责，办案不讲情面，确实很能震慑大小官员，然而与丞相史一样，由于这些“绣衣使者”为临时派遣官员，只能算是临时补救措施，无法从根本上扭转监察不利、吏治败坏的问题。
直到四方平定，朝廷对外再无大战，汉武帝这才开始思考完善监察制度，从根本上解决对各级官员的监察问题。
当时郡监制度的败坏，一方面是由于汉武帝以来随着国家的扩张和郡国的拆分，到元封年间时，作为一级行政区、直接受朝廷管理的郡国已经多达上百个，这无疑给朝廷管理带来了极大的困难，朝廷根本无法有效监督郡监的履职情况；另一方面则是由于郡监随郡而设，与地方官员来往密切，极容易与郡县官员产生利益纠葛，从而导致地方上形成官官相护，共同蒙蔽朝廷的情况。
元封五年（前106年），汉武帝在秦朝以来郡监制度的基础上，重新设立了一套地方监察制度。汉武帝依据《禹贡》《职方》等古籍，将天下分为十三州，即豫州、冀州、兖州、徐州、青州、荆州、扬州、益州、凉州、幽州、并州、朔方州和交州，每州设刺史，专门负责对州内郡守和地方豪强的监察工作。
汉武帝所设的“州”，并非行政区划，而仅仅代表监察的区域范围，州刺史只有监察权，而没有行政权，虽为地方官员，但却没有固定的治所，只负责每年秋天巡行州内各郡国，年终到京师上奏巡视情况。
十三部刺史由皇帝直接委派，归御史府管辖，由御史中丞具体领导。其主要的监察内容共有六条，被称为“六条问事”或“汉六条”，即：
第一条，强宗豪右田宅逾制，以强凌弱，以众暴寡；
第二条，二千石不奉诏书，遵承典制，倍公向私，旁诏守利，侵渔百姓，聚敛为奸；
第三条，二千石不恤疑狱，风厉杀人，怒则任刑，喜则淫赏，烦扰刻暴，剥截黎元，为百姓所疾，山崩石裂，妖祥讹言；
第四条，二千石选署不平，苟阿所爱，蔽贤宠顽；
第五条，二千石子弟恃怙荣势，请托所益；
第六条，二千石违公下比，阿附豪强，通行货赂，割损正令也。
州刺史制度的推行，无疑极大减轻了朝廷管理天下的难度，毕竟朝廷只要管理好十三个州刺史足以，而不必再费心费力的管理上百个郡国了。
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