并且进而针对姿态的三个通道——俯仰、翻滚和偏航。
来分别设计姿态控制器，每个通道中都对应引入了相应的控制器。
跑了片刻模型之后，他也是测出来，每个通道的实际姿态值，都跟踪上了期望值。
并且在考虑到通道中，必然存在的不确定因素，如模型误差、环境干扰、观测误差等，这些会降低系统的闭环性能的不确定性。
于是乎，在考虑完保证飞行姿态可以保持稳定的时候。
苏辰他也是进一步思考，该如何控制路径保持稳定。
他不知道是不是因为突然灵感迸发，此时精神简直就是全神贯注于眼前的事情。
而且他也是知道，如果继续分析下去的话，那么阻拦无人机装机调试的困境，将会被他所解决。
就这样，他也是继续分析下去。
就这样，经过持续的分析，他也是发现，在时间尺度上进行分析的话。
那么就可以得出一个结论，飞行的姿态角变化的频率，要大于飞机位置的频率。
所以，他也是进一步创建模型发现，只要针对轨迹跟踪，使用内外双环控制，内环控制姿态角，外环控制位置。
那么便可以控制路径保持稳定。
就这样，他也是进入到了“心流”的状态，并且继续分析下去。
此时，当他抬头的时候，他也是发现，自己工位的周围，也是一个人都没有。
而且刚刚他的感觉是白天，现在却已经是深夜了。
随后，他也是看了一眼时间。
“这就已经凌晨四点了嘛。”
其实周围的同事，在之前也是发现了他在沉浸于自己的工作当中。
所以也是没有人打扰他，以至于他连过了这么久时间都不知道了。
“呼~！！”
就这样，他也是放下手中的笔和鼠标。
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