法正离开益州，直接来到荆州拜访了刘备。拜见之后，他呈上了一封信。刘备拆开来看，信上写道：“族弟刘璋向宗兄将军致书，再次拜见：我一直惶恐不安，因为一直未能进贡，蜀道崎岖，不便前来。刘璋听说，吉凶之事朋友之间相互救援，患难之时互相扶持，一般的朋友尚且如此，更何况是同宗族的人呢？现在张鲁在北方，随时可能兴兵侵犯璋的地界，我非常担心。我派专人将这封信送来，请求您的支持。如果您能念及同宗的情分，顾念兄弟之义，就立即发兵剿灭这伙狂寇，永远成为唇齿之邦，自有重重酬谢。我没能在信中尽言，只好在此等候您的回信。”
刘备看完信后非常高兴，安排宴席来款待法正。喝了几巡酒后，刘备叫来侍从屏退左右，私下对法正说：“早就听闻先生您大名了，张别驾谈及先生多次说过，常想能与先生相见恨晚。今天能听到您的教诲，我非常高兴。”法正感谢道：“我只是一个蜀中的小吏，算不了什么的。听说的千里马遇到伯乐就会嘶鸣，人遇到知己就会为他而死。张别驾以前的话，将军还有印象吗？”刘备说：“我只是一个寄居在别人家的客人，没有不为此伤感叹息的。曾经想到鹪鹩还有一枝可以存活，狡兔还有三个藏身之所。何况是人呢？蜀中还算是物产富饶、资源丰富的地方，不想占领但是刘季玉是我同宗，不忍心伤害他。”法正说：“益州是天府之国，没有安定平和的主人，是不能够久居的，现在刘季玉不能任用贤能，这样的基业很快就会属于别人了。今天这块地盘自然归属于将军，不要错失机会啊。你难道没听说过‘众人追野兔，谁先得到就归谁所有。’的说法吗？将军想要占领，我愿意为您效劳。”刘备拱手道谢说：“还需要再商量一下。”
当天宴会散后，诸葛亮亲自送法正回家。刘备一个人默默地坐在那里沉思。庞统进来说：“对于决定而不决定的事情，只有愚蠢的人才会这样。主公你很聪明，为什么还这么犹豫呢？”刘备问道：“那你认为我们应该怎么做呢？”庞统说：“荆州东面有孙权，北面有曹操，很难实现我们的志向。而益州人口众多，土地广阔，富裕，非常适合我们的大业。现在我们幸运地得到了张松和法正这样的内部助手，这是上天赐予的。为什么还要犹豫呢？”刘备说：“现在我们的敌人是曹操，如果我们采取急躁的行动，他就会采取宽容的行动；曹操采取暴力行动，我们就采取仁慈的行动；曹操采取狡猾的行动，我们就采取忠诚的行动：只有采取与曹操相反的行动，才能取得成功。如果我们为了小利而失去了天下人的信任，我是不忍心这么做的。”庞统笑着说：“主公说的话虽然合乎天理，但在乱世之时用兵争胜，本来就不是一条道路；如果拘泥于常理，就寸步难行了，我们应该采取权变的策略。况且兼并弱小攻击昧暗、逆取顺守是商汤、周武王的道路。如果我们在事情确定之后，以正义的方式回报他人，封我们为大国，又有什么失信之处呢？如果我们现在如果不占领，最终也会被别人占领。主公您还是仔细考虑一下吧。”刘备于是恍然大悟说：“金石般的言语，应该铭刻在我的心中。”于是就请孔明商议起兵西行的事宜。诸葛亮说：“荆州是一个重要的地区，我们必须派兵守卫。”刘备说：“我和庞士元、黄忠、魏延一起前往西川；军师可以和云长、翼德、子龙守卫荆州。”孔明同意了。于是诸葛亮负责守卫荆州；关羽拒守襄阳要道，在青泥隘口；张飞领兵巡江，赵云驻扎在江陵，镇守公安。刘备任命黄忠为前军，魏延为后军，他自己和刘封、关平在中军。庞统担任军师，率领五万骑兵起程西行。离开时，廖化带着一支军队来投降了。刘备让廖化辅助关羽来抵御曹操。
这一年冬天，刘备率军向西川进发。走了没有几里路，孟达迎接了上来，见到刘备后拜见了他，并说刘璋派某人率兵五千远来迎接明公。明公派人入益州，先报告了刘璋。刘璋便发书告知沿途州郡，供给钱粮。刘璋想亲自出涪城迎接刘备，于是下令准备车辆、帷幔、旗帜和铠甲，一定要非常华丽。主簿黄权进谏说：“主公这一去，一定会被刘备所害，我已经当官多年，不忍心看到您中了他人的奸计，希望您再三思考！”张松说：“黄权说的话，疏远了宗族的关系，滋长了寇盗的威风，对主公毫无益处。”刘璋便叱责黄权道：“我的主意已经决定了，你为什么反抗我？”黄权磕头直流血，靠近前去嘴里咬住刘璋的衣服进谏。刘璋大怒，扯开衣服起身。黄权紧紧的咬住放手，结果扯掉了两颗门牙。刘璋喝令左右，把黄权推出去。黄权大哭着回去了。刘璋要走的时候，有一个人喊道：“主公不听黄公衡的忠言，却要自取灭亡吗！”他趴在台阶前进谏。刘璋看他，原来是建宁俞元人，姓李，名恢。他磕头进谏说：“私下听说君主有敢于直言的臣子，父亲有敢于直言的儿子。黄权说的忠义之言，一定要听从。如果容许刘备入川，就像迎接虎到门口一样。”刘璋说：“玄德是我的宗兄，怎么会害我？再要乱说话的人一定要斩！”叱喝左右推出李恢。张松说：“现在蜀中文官都只顾妻子儿女，而不再为主公效力；各位将领依仗自己的功劳而骄傲自满，各有投降敌人之意。如果不得到刘皇叔，敌人就会在外面攻击我们，百姓就会在内部攻击我们，这是必败之道啊。”刘璋说：“你的计策比我高明多了，对我很有帮助。”第二天，刘备骑马从榆桥门出城。有人报告从事王累，自己用绳索倒吊在城门上，一手拿着谏章，一手拿剑，口称如果谏章不被采纳，自己就割断绳索，撞死在这里。刘璋教人拿过谏章来看。谏章大意是：“益州的从事王累，泣血恳切地劝谏：我听说良药虽然味苦，但对治病有利；忠言虽然听起来不好听，但对实际行动有利。过去楚怀王没有采纳屈原的谏言，因此会盟时在武关被秦军包围。如今主公轻易地离开大郡，想要去迎接刘备到涪城，恐怕有去无回啊。倘若能把张松在市场上斩首，以绝绝刘备相约的念头，那么蜀中的老人孩子会得到幸运，主公的事业也会兴旺。”刘璋看了谏章之后大怒，说：”我和有德的人在一起，就像亲近芳香的芝兰一样，你为什么屡次侮辱我！“于是王累大叫一声，自己割断了绳索，撞死在地上。后人有诗叹道：“倒挂城门捧谏章，拚将一死报刘璋。黄权折齿终降备，矢节何如王累刚！”刘璋率领三万人马前往涪城迎接刘备。后方运送物资的大队人马拉了一千多辆车的资粮、布帛来欢迎刘备。
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