当刘焉发布招兵榜时，刘备已经28岁了。他看到了榜文后，深深地叹了口气。接着，有个人大声斥责他：“一个大丈夫为什么长叹，不肯为国家出力？”刘备回头看向那个人，发现他身高八尺，长着豹头环眼，胡须像老虎的胡须一样，声音如同巨雷，气势如奔马。刘备觉得他的形象异常，便询问他的姓名。那人回答：“我姓张，名飞，字翼德。家住涿郡，有一些庄田，卖酒屠猪，喜欢交结天下豪杰。刚才看见你看招兵榜而叹气，所以过来问问。” 刘备说：“我是汉室宗亲，姓刘，名备。现在听说黄巾起义，有心要平乱安民，可惜力量不够，所以长叹了。” 张飞说：“我有一些财产，可以招募本地勇士，与你一起做大事，怎么样？” 刘备非常高兴，便与张飞一起进入村庄的酒店喝酒。
当时正在喝酒的刘备看见一个高大的汉子，推着一辆车停在店门口。他走进店里坐下，然后叫酒保快点拿酒给他喝，说他要赶着去城里投军。刘备看到他，发现他身高有九尺，胡须有两尺长；面容像红枣，嘴唇像涂了口红；眼睛像丹凤一样明亮，眉毛像蚕茧一样宽厚，相貌堂堂，气势威风凛凛。刘备就邀请他坐下，问他叫什么名字。这个人说：“我姓关，名羽，字长生，后来改名云长，是河东解良人。因为本地的势力豪强欺负人，我就杀了他们，逃难江湖已经五六年了。现在听说这里在招兵买马打败贼寇，特地来应征。”刘备就告诉他自己的志向，关羽听了非常高兴。他们一起到张飞的庄园商量大事。张飞说：“我的庄园后面有一个桃园，花正盛开。明天我们可以在那里一起祭天地，结为兄弟，共同努力，然后就可以图谋大事了。”刘备和关羽齐声表示：“这样非常好。”
第二天，在桃园里，他们准备了黑牛、白马和祭品等，三个人点香磕头后发誓：“刘备、关羽、张飞，虽然是不同姓氏的人，但既然结为兄弟，就应该心心相印，共同助人，帮助困难的人，报效国家，保护百姓。我们不求同年同月同日生，只愿同年同月同日死。共同发誓，如果违背誓言就会遭到上天惩罚。”宣誓完毕后，关羽、张飞向刘备磕头，称他为兄长，关羽次之，张飞则称弟弟。他们祭拜完天地后，又宰杀牛祭祀，并设宴款待了村中的勇士，聚集了三百多人，一起在桃园里畅饮。
第二天，他们整理军备，但苦恼于没有马匹。正在犯愁的时候，有人报告说有两个客人带着一群马来了，玄德心想：“这是上天的眷顾！”于是三人出去迎接。原来这两位客人是中山大商人：一个叫张世平，一个叫苏双，每年他们都去北方买马，最近因为盗贼出没而回来了。刘备邀请他们到庄园里，设宴款待，并告诉他们，他们三兄弟等要讨伐盗贼，保护百姓。两位客人非常高兴，愿意送给他们五十匹好马，还赠送了五百两金银和一千斤精铁作为打造器械使用。
刘备跟两个客人告别后，就命令好的匠人打造一对双股剑。关羽打造了一把重达八十二斤、叫做“冷艳锯”的青龙偃月刀。张飞则打造了一根丈八点钢矛。他们三人都穿上了全身铠甲。随后，他们聚集了五百多个勇士，一起来见邹靖。邹靖把他们引见给太守刘焉认识。三人相互介绍了姓名和背景。刘焉听到刘备的宗派后，非常高兴，于是认刘备为侄子。
过了几天，有人报告说黄巾贼将程远志统领五万兵马攻打涿郡。刘焉命令邹靖带着刘备等三人带领五百兵士前去击败敌人。刘备等人高兴地领军前进，一直走到大兴山下，与贼军对峙。贼军全都头戴黄巾，乱蓬蓬的。当时两军对峙，刘备骑马出来，他左边有关羽，右边有张飞，挥动马鞭大声斥责：“你们这些叛国的贼子，为什么不早点投降呢！”程远志大怒，派遣副将邓茂出战。张飞手持丈八蛇矛冲了出去，一挥手，就刺中了邓茂的心口，他倒下了。程远志看到邓茂被杀，怒气冲天，挥舞着大刀朝张飞砍去。关羽舞动青龙偃月刀，骑着马冲上前去。程远志见状，吃了一惊，来不及反应，被关羽一刀砍成两半。后来的人们有诗赞扬这两位说：英雄露颖在今朝，一试矛兮一试刀。初出便将威力展，三分好把姓名标。
当程远志被斩后，其他的贼见状都跑了。刘备率领军队追赶，有很多人投降，最终大获全胜。刘焉亲自迎接他们，奖励了军士们。第二天，他们收到了青州太守龚景的信，说黄巾贼包围城池，即将攻陷，请求援助。刘焉和刘备商量后，刘备说：“我愿意前往救援。”于是刘焉让邹靖带领五千士兵和刘备、关羽、张飞一起前往青州。当贼群看到援军到来时，分兵混战。由于刘备的军队人数较少，无法获胜，只能退到三十里外扎营。
刘备对关羽和张飞说：“我们兵力不足，必须用奇计才能获胜。”于是，关羽率领一千士兵藏在山左，张飞率领一千士兵藏在山右，一旦鸣金号令，同时出击互相呼应。第二天，刘备和邹靖领军擂鼓前进，敌军迎战，刘备便率军撤退，敌人趁势追赶，到了山岭处，刘备军中突然鸣金，左右两军一起出击，刘备率领军队掉头回来反击。三路夹攻，敌军大败。直接追到青州城下，太守龚景也率民兵出城助战。盗匪的势力被击败，剿杀极多，青州之围被解除。后人有诗赞美刘备说：运筹决算有神功，二虎还须逊一龙。初出便能垂伟绩，自应分鼎在孤穷。
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