尉迟敬德，本名尉迟融，字敬德，朔州鄯阳县人，祖籍太安狄那，鲜卑族，唐朝开国名将，“凌烟阁二十四功臣”之一。参与平定高阳民乱，授朝散大夫，跟随刘武周起兵，担任偏将。兵败归顺唐朝，赐名尉迟恭，跟随秦王李世民，参与唐初统一战争，平定王世充、窦建德、刘黑闼、徐圆朗，颇有功勋，参加玄武门之变，受封右武候大将军、吴国公，监修洛阳老君山，拜上柱国、鄂国公，授开府仪同三司，致仕还家，不问政务，名列“凌烟阁二十四功臣”第七名，后世与名将秦琼一起，成为受人尊崇的“门神”。
尉迟敬德，年少时以打铁为业，在高阳参军讨伐暴乱兵众，以勇猛闻名，一直提拔到朝散大夫。马邑鹰扬府校尉刘武周杀太守王仁恭，起兵反隋，刘武周闻知尉迟敬德作战勇猛，便将其网罗到自己麾下，担任偏将。刘武周占领太原，尉迟敬德随宋金刚继续南下，攻克晋州、浍州。
此时，夏县人吕崇茂起兵响应刘武周，击败唐右仆射裴寂，李渊令永安王李孝基、工部尚书独孤怀恩、陕州总管于筠、内史诗郎唐俭等率兵讨伐吕崇茂。吕崇茂向宋金刚求援，宋金刚即遣尉迟敬德和寻相率兵潜往夏县，接应吕崇茂，尉迟敬德与吕崇茂里应外合，夹击唐军，大败唐军，李孝基、独孤怀恩、于筠、唐俭及行军总管刘世让，全部被尉迟敬德俘获，并将要还军浍州。李世民闻讯后，即派兵部尚书殷开山、总管秦叔宝等在美良川截击尉迟敬德军，结果尉迟敬德军大败，仅仅与寻相只身脱逃，其众全部被唐军所俘。
李世民在柏壁城讨伐刘武周，刘武周命令尉迟敬德和宋金刚到介休县抵抗唐军，结果宋金刚战败，逃往突厥，尉迟敬德则据守介休县城。李世民派遣任城王李道宗、宇文士及进城劝降，尉迟敬德遂与寻相以介休、永安二城降唐，李世民见尉迟敬德来降，非常高兴，任命他为右一府统军，跟随李世民到东都洛阳进攻王世充。
李世民奉命率军东征割据洛阳的郑帝王世充，寻相和刘武周手下的一些旧将相继叛变逃走，唐朝诸将认为尉迟敬德也必然会叛逃，就把其关押在军中。屈突通、殷开山都说：“尉迟敬德刚刚投降，思想感情还没有归顺。这人非常勇猛剽悍，关押的时间又长，已被我们猜疑，必然产生怨恨。留着他只怕会留下后患，请立即杀了他。”李世民说：“我的看法跟你们不同，尉迟敬德如果怀有叛离意图，怎么会在寻相之后呢？”当即命令将其释放，带进自己的卧室，赏赐给他金银珠宝，对他说：“大丈夫凭着情感志向互相信赖，不必把小小委屈放在心上，我不会听信谗言去迫害忠臣良将，您应体谅。如果一定要离开，就以这些财物资助您，以表达我们短暂共事的情谊。”
当天，尉迟敬德陪同李世民到榆窠打猎，碰上王世充带领几万步兵骑兵前来挑战，王世充部下骁将单雄信带领骑兵直奔李世民，尉迟敬德驱马冲上前去，大吼一声，斜刺里一枪把单雄信挑下马来。郑军稍微退却，尉迟敬德保护着李世民杀出包围后，又带领骑兵跟王世充作战，几个回合后，王世充部众溃散，其手下将领陈智略被俘，还俘虏了手持长矛的骑兵六千人。李世民对尉迟敬德说：“正当人们要我相信您必然叛离的时候，上天开导我怎样向人们验证我的判断，特地予以证实，行善得福已验证了，因果回报何等迅速啊。”特地赐给他金银一箱，此后恩赐日益增加。
尉迟敬德善于夺取、躲避马槊，每当单人匹马冲进敌阵，敌人的马槊一齐刺来，始终不能刺到他，他还能夺过敌人的马槊，回手刺杀敌人。所以，当救李世民突出重围时，尉迟敬德并没有受伤，齐王李元吉也善于骑在马上使用马槊，听说尉迟敬德也会此道就不以为然，要亲自比试，就让人拿掉马槊顶端的刀刃用槊杆比试。尉迟敬德说：“即使安上刀刃，您也刺不着我，所以请您不要拿掉，我的当然要拿掉刀刃。”李元吉终究没有刺到他，李世民问他：“夺取马槊、躲避马槊，哪种难些？”尉迟敬德回答说：“夺取困难些。”于是，李世民命令他表演夺取李元吉手中的马槊，李元吉手执马槊长驱骏马，一心想刺着尉迟敬德，但尉迟敬德没一会儿功夫就连续三次夺得了李元吉的马槊，李元吉一向骁勇，虽然口里赞叹，心里却深深感到耻辱。后世的民间艺术，将长坂坡之战、文鸯的七进七出、尉迟敬德的夺槊三套，改编成为“赵云大战长坂坡”的民间故事。
窦建德在板渚扎营，李世民准备挑动他出战，预先让李积、程咬金、秦叔宝等人的部队埋伏起来。李世民拿着弓箭，尉迟敬德握着长矛，到窦建德营垒跟前大声呼叫，叫得他全军都听到。窦建德的将士们惊恐不安，冲出来几千名骑兵，李世民打打退退，前后射死了几个敌人，尉迟敬德也刺死了十多个敌人，就把敌人诱进了伏击圈，与李积等人的部队一起奋力攻打，敌军大败。
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