鄢陵之战，双方从早到晚战斗整整一天，直接将楚军被逼到狭窄险要地带，楚大夫叔山冉和养由基殿后阻击，才避免楚、郑联军没有溃败。
晋、楚两军在天黑后，各自回营。楚司马子反回到营地后，便派人查看楚军伤亡情况，并下令补甲修胄，秣兵历马，准备明日再战。
经过一日的鏖战，晋军也是伤亡惨重疲惫不堪，在听说楚司马准备明日再战后，也是忧患不已。晋大夫苗贲皇也建议晋厉公同样下令，让将士准备明日的战斗，并故意让楚军俘虏听到，同时放松对楚军俘虏的看管，让其逃跑回楚军营地，借此向楚共王说出晋军的情况，也家中楚军的担忧。
楚共王得知晋军也在积极准备第二天的战斗，便宣召楚司马子反和众大夫商议对策。楚司马子反身体不适，没有来参加。
楚司马子反虽嗜酒如命，但在带兵应战中，是滴酒不沾的。经过了鄢陵的一日之战，回到营帐的司马子反已经是疲惫不堪，其家臣谷阳竖看到后便拿来美酒，给司马子反饮用解乏，司马子反刚开始是拒绝的，但终究是没能经住诱惑，喝的是酩酊大醉。
楚共王得知司马子反身体不适，便亲自来到司马子反的营帐，结果看到司马子反醉倒在床，酒气冲天。楚共王大怒道；本王亲自带兵，身先士卒对抗敌军，即使被伤一目，也不曾退阵。这皆是为了楚国能称霸于诸侯，各大夫将士能再现宗族之荣耀。司马子反身为楚军统帅，不思败敌夺胜，却烂醉如泥，天亡楚国！
楚共王从司马子反的营帐回来后，便下令撤军。为了防止晋军的追击，楚军连夜便悄悄的撤军回国。
第二日天明，晋军才得知楚军已经撤退，楚军的撤退，也标志着晋军鄢陵之战的胜利。
鄢陵之战楚军撤退，司马子反对此十分自责，楚共王派人安抚司马子反，并将楚军的战败，归咎于自己楚共王。而楚令尹子重和司马子反是面和心不和，他对司马子反说出城濮之战，让楚军覆灭的楚令尹子玉的下场来刺激司马子反，楚司马子反本就自责，虽然有楚共王的安抚，但也无颜回楚，便自杀于回楚的途中。
和晋结盟的齐、鲁、卫、宋直到楚军撤退后，才匆匆赶来，但楚军已经撤退，晋国也已经达到了他们的目的，也撤出部分兵力回国，留下晋下军由晋大夫荀罃率领攻伐陈国，到达鸣鹿（今河南鹿邑县）。齐、卫、宋三国联合准备进攻郑国，并驻扎到了颍上（今安徽阜阳西北）。
郑大夫子罕得知，准备进攻郑国诸侯联军，此时只有齐、宋、卫三国，正驻扎在颍上，等待和晋军会师。郑大夫子罕便决定带兵出击突袭在颍上的三国之军，有了汋陂之战的先例，郑大夫子罕依然选择了夜袭，并成功在颍上之战中，击溃齐、宋、卫三国联军，也打乱了诸侯准备进攻郑国的计划，迫使以晋为首的各诸侯退兵回国。
鄢陵之战，是晋国在争霸诸侯的又一次胜利，并成功继续自己诸侯霸主的地位。楚军的失败，则主要是楚共王对司马子反的失望，其军队并没有受到重大的损失，更重要的是鄢陵之战，让楚、郑两国的结盟更加巩固。
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