大司马公孙固也跟着劝。
襄公眼睛一瞪，生气地说：“司马你要是不想去，我就自己一个人去！”公孙固吓得不敢再吭声。
于是宋军就出发去攻打郑国。襄公亲自率领中军，公孙固当副手，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等都跟着一起去。
宋国的探子得到消息，赶紧报告给郑文公。文公一听，吓得魂飞魄散，急忙派人向楚国求救。楚成王说：“郑国就像我的亲儿子一样，我得赶紧去救他。”
成得臣却上前说：“救郑不如伐宋。”
楚成王一愣，问道：“为啥呢？”
成得臣解释道：“宋公被咱们抓了一次，宋国人都吓破胆了。现在他居然不自量力，带着大军去攻打郑国，宋国国内肯定空虚。咱们趁机去攻打宋国，宋国肯定害怕。这不用打就知道谁胜谁负了。要是宋国撤兵回来自救，他们也已经疲惫不堪了，咱们以逸待劳，还不是想怎么赢就怎么赢？”
楚王一听，觉得有道理，就任命成得臣为大将，斗勃当副手，出兵攻打宋国。
宋襄公正和郑国僵持不下的时候，得到了楚国出兵的消息，只好日夜兼程往回赶，在泓水之南扎营，准备抵挡楚国。成得臣派人下战书。公孙固对襄公说：“楚国军队来，是为了救郑国。咱们要是放弃攻打郑国，向楚国求和，楚国肯定会退兵。千万不能和他们打仗啊。”
襄公却梗着脖子说：“当年齐桓公都能兴兵伐楚，现在楚国来攻打我们，我们却不和他们打，还怎么继承齐桓公的霸业呢？”
公孙固着急地说：“臣听说‘一姓不再兴’，老天爷早就抛弃殷商了，您想让宋国再次兴盛，这可能吗？而且咱们的铠甲不如楚国的坚固，兵器不如楚国的锋利，士兵也不如楚国的强壮，宋国人都像老鼠见了猫似的害怕楚国人，您凭什么觉得能打赢楚国呢？”
襄公却不以为然，拍着胸脯说：“楚国人虽然兵强马壮，但是他们不懂仁义；我虽然兵力不足，但是我仁义满满。当年周武王带着三千虎贲军，就打败了殷商亿万大军，靠的就是仁义。我作为有道之君，怎么能躲避无道之臣呢？我要是这么做了，还不如死了算了。”于是就在战书的末尾批复，约定十一月朔日，在泓阳交战，还让人在自己的车上竖了一面大旗，上面写着“仁义”两个大字。
公孙固在旁边听了，心里暗暗叫苦，私下里对乐仆伊说：“打仗是要杀人的，可主公却老说仁义，我都不知道他的仁义在哪儿。老天爷是不是把主公的脑子给弄坏了？我看这次可危险了。咱们得小心点，千万别把国家给搞没了。”
到了交战那天，公孙固天还没亮就爬起来了，跑去请求襄公早点布阵，严阵以待。
再说说楚将成得臣，他在泓水之北扎营。斗勃建议说：“咱们五更天就过河进攻吧，免得宋人先布阵，挡住我们的去路。”
成得臣却满不在乎地笑着说：“宋公那个人死脑筋，迂腐得很，根本就不懂兵法。我们早过河早打，晚过河晚打，有什么好怕的？”
天亮了，楚国的士兵才陆陆续续开始渡河。公孙固赶紧跑到襄公跟前，着急地说：“楚兵天亮才开始渡河，明显是轻视我们。现在他们一半人在河里，一半人在岸上，咱们趁这个时候冲过去，就能用全部兵力对付他们一半的人。要是等他们都过河了，咱们人少，肯定打不过，这可怎么办呢？”
襄公却指着那面大旗，生气地说：“你没看见‘仁义’这两个字吗？我堂堂正正地打仗，怎么能在人家渡河渡到一半的时候去攻击呢？这不是乘人之危吗？”公孙固听了，心里又凉了半截，只能在旁边干着急。
没一会儿，楚国士兵都渡过河了，成得臣戴着华丽的帽子，系着漂亮的玉缨，穿着绣袍软甲，腰里挂着雕弓，手里拿着长鞭，指挥着军士们，不慌不忙地东西布阵，那派头，简直就是目中无人。公孙固又跑到襄公面前，急切地说：“楚国刚摆好阵势，还没站整齐呢，咱们赶紧击鼓进攻，他们肯定会乱。”
襄公一听，气得脸都绿了，一口唾沫吐到公孙固脸上，骂道：“呸！你就想着占这点小便宜，难道不顾及我一直坚守的仁义吗？我堂堂之阵，怎么能在敌人还没列好队的时候就击鼓进攻呢？这像什么话！”公孙固被骂得狗血喷头，心里彻底绝望了，只能眼睁睁地看着局势越来越糟。
楚国的阵势摆好了，人强马壮，漫山遍野都是楚军，宋兵们都吓得脸色苍白。
襄公这才下令击鼓进攻，楚国军中也同时击鼓。襄公自己挥舞着长戈，带着公子荡、向訾守二将，还有一群门官，驾着车就朝着楚阵直冲过去。成得臣一看，来势汹汹啊，不慌不忙地暗中传令，打开阵门，只放襄公这一队车骑进来。
公孙固在后面拼命赶上，想要保护襄公，可这时候襄公已经杀进阵里。只见一员上将挡住阵门，扯着嗓子喊道：“有本事的快来决战！”这员将乃是斗勃。公孙固眼睛瞪得像铜铃，怒发冲冠，挺着戟就直刺斗勃。斗勃也不含糊，立马举刀相迎。两人你来我往，刀光剑影，大战了不到二十回合。这时候，宋将乐仆伊引军杀到，斗勃心里“咯噔”一下，有点慌神。恰好阵中又冲出一员上将蔿氏吕臣，截住乐仆伊厮杀起来。公孙固瞅准这个空当，猛地拨开斗勃的刀头，像一阵风似的驰入楚军阵中。
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