此决定也受到西庇阿·非洲释放马西尼萨的侄子马西瓦（Massiva）的举动影响。
马西瓦因不服从叔父指令参与战斗而被罗马人俘虏。
失去与马西尼萨的联盟后，哈斯德鲁巴尔开始寻找新的盟友，并在西法克斯身上找到。
他将自己的女儿索福尼斯巴（Sophonisba）嫁给西法克斯，而索福尼斯巴原本是与马西尼萨订婚的。
罗马支持马西尼萨对努米底亚王位的要求，但西法克斯成功将马西尼萨赶下台，直到公元前204年西庇阿进攻非洲。
马西尼萨加入罗马军队，并参与了胜利的平原大战（Battle of the Great Plains, 203 BC）。
在巴格布雷达斯战役（Battle of Bagbrades，公元前203年），西庇阿击败了哈斯德鲁巴尔和西法克斯。
当罗马将领集中力量对抗卡尔塔赫纳时，盖乌斯·莱利乌斯（Gaius Laelius）和马西尼萨追击西法克斯至其首都西尔塔（Cirta），并将他俘虏后移交给西庇阿。
击败西法克斯后，马西尼萨与西法克斯的妻子索福尼斯巴结婚，但西庇阿出于对她忠诚度的怀疑，要求她被带到罗马参加胜利游行。
为避免她受此屈辱，马西尼萨送她毒药，索福尼斯巴服毒自尽。
马西尼萨因此被罗马认可为忠实的盟友，并由西庇阿确认他为马萨伊利部族（Massylii）的国王。
随着西法克斯的被俘，博卡尔国王（King Bokkar），即今摩洛哥的统治者，其首都位于廷吉斯（Tingis），也成为了马西尼萨的附庸。
在扎马战役（Battle of Zama）中，马西尼萨率领西庇阿右翼的骑兵（6,000名努米底亚人和3,000名罗马人），西庇阿延迟交战，以等待马西尼萨加入。
当战况胶着时，马西尼萨的骑兵在击退逃跑的卡尔塔赫纳骑兵后返回，立即从卡尔塔赫纳军队的后方发起攻击。
这一行动决定了战斗的结果，汉尼拔（Hannibal）的军队立即崩溃，第二次布匿战争至此结束。
为表彰马西尼萨的贡献，他获得了西法克斯的王国，成为努米底亚的国王。
此时，马西尼萨已成为马萨伊利（Massylii）和马萨埃斯利（Masaesyli）两部的国王。
他对罗马表现出无条件的忠诚，并在公元前201年罗马与卡尔塔赫纳的和平条约中得到巩固，该条约禁止卡尔塔赫纳未经罗马许可进行任何战争，即使是自卫战争。
这使得马西尼萨可以在他认为罗马愿意看到卡尔塔赫纳进一步削弱的情况下，不断蚕食卡尔塔赫纳残余的领土。
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在罗马的支持下，马西尼萨在迦太基以西建立了自己的努米底亚（Numidia）王国，并将其首都定在西尔塔（Cirta）——即今天的君士坦丁（Constantine）。
这一切都符合罗马的利益，因为罗马希望给迦太基制造更多与邻国的麻烦。
马西尼萨的主要目标是将努米底亚的半游牧部落统一为一个强大的国家。
为此，他引入了迦太基的农业技术，并强迫许多努米底亚人定居成为农民。
马西尼萨和他的儿子们在努米底亚境内拥有大片土地，以至于罗马作家们误将努米底亚人的定居归功于他。
主要城镇包括卡普萨（Capsa）、杜加（Thugga）、布拉雷吉亚（Bulla Regia）和希波里吉乌斯（Hippo Regius）。
在他统治期间，马西尼萨不断扩展领土。
他在晚年与罗马合作，挑衅迦太基对他宣战。
尽管迦太基因与罗马的条约限制而无法合法宣战，但它仍然做出了反击。
在一次事件中，马西尼萨不得不率军协助其一名儿子击退西班牙人的进攻，大概是指公元前153年由考克努斯（Caucenus）领导的卢西塔尼亚（Lusitanian）入侵，这些西班牙人或许与迦太基有联系。
迦太基借此机会掠夺了马西尼萨的领地。
然而，马西尼萨可能对扩展统治至整个北非的希望破灭了，因为罗马派遣了使节团到非洲，裁定他与迦太基之间的领土争端。
公元前151年，他在奥罗斯科帕（Oroscopa）战役中击败了迦太基人。
无论如何，可能出于对迦太基复兴的不合理恐惧，或是对获胜的马西尼萨野心的怀疑，年老的马尔库斯·波尔奇乌斯·卡托（Marcus Porcius Cato）在罗马人中倡导最终摧毁迦太基，并获得成功。
根据李维（Livy）的描述，努米底亚人开始在迦太基剩余领土的南部和西部掠夺约七十个城镇。
对他们的行为感到愤怒的迦太基向他们宣战，违背了禁止其向任何人宣战的罗马条约，从而引发了第三次布匿战争（Third Punic War，公元前149至146年）。
公元前149年，当罗马军队抵达非洲时，马西尼萨表示不满，但他在公元前148年初去世，未曾破坏与罗马的同盟关系。
古代记录表明，马西尼萨活过了90岁，而且据称在去世时仍亲自率领他的王国军队。
在公元前179年，马西尼萨因赠予德洛斯（Delos）居民一船粮食而收到了一顶金冠。
德洛斯为他树立了雕像，并有一位来自罗德岛岛（Rhodes）的本地人专门为他在德洛斯立碑铭文。
他的儿子们的雕像也立在德洛斯岛上，而比提尼亚（Bithynia）国王尼科美德（Niedes）也奉献了一尊马西尼萨的雕像。
在他去世后，米基普萨（Micipsa）继位。
米基普萨有两个儿子：希恩普萨尔一世（Hiempsal I）和阿德赫巴尔（Adherbal），他们短暂掌权后被其堂兄朱古达（Jugurtha）推翻。
他的后代包括老朱巴一世（Juba I of Numidia，公元前85年-公元前46年）和小朱巴二世（Juba II，公元前52年-公元24年）。
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