孔明到达永安宫后，见先主病危，慌忙跪拜在龙榻下。先主传旨，让孔明坐在龙榻旁边。他抚摸孔明的背说：“我得到丞相，幸运地实现了建立帝业的愿望。可惜我的智慧和见识有限，没有听取丞相的建议，自取失败。我悔恨成病，死亡已经近在眼前。我的嗣子孱弱，不得不将大事托付给你。”说完，眼泪流满了脸。孔明也哭泣着说：“愿陛下好好保重身体，以实现天下人民的期望！”先主环顾四周，只见马良的弟弟马谡在旁边，先主命他暂时退下。马谡退去后，先主对孔明说：“丞相，你观察了马谡的才能如何？”孔明回答：“这个人也算是当世的英才。”先主说：“不对。我看他言过其实，不宜大用。丞相应该深入观察他。”他分别吩咐完毕后，传旨召集诸臣入殿，写了遗诏，交给孔明，并叹道：“我没有读书，只略知一些大略。圣人说：‘鸟将死，其鸣也哀；人将死，其言也善。’我本来打算与你们一起消灭曹贼，共同扶持汉室，不料半途而别。麻烦丞相将遗诏交给太子禅，不要当成常言。凡事还望丞相教导！”孔明等
孔明等人泣拜于地，说：“愿陛下保重龙体！我们将尽心尽力，竭尽所能，以报答陛下的知遇之恩。”先主命内侍扶起孔明，一手掩泪，一手握住孔明的手，说：“我现在快要死了，有一件事要告诉你们心腹话！”孔明说：“陛下有何圣谕？”先主哭着说：“你的才能是曹丕的十倍，必能安定国家，完成伟大的事业。如果嗣子有能力，你就辅佐他；如果他不行，你可以自己成为成都的主人。”孔明听后，汗流遍体，手足无措，泪流满面地跪拜在地上说：“臣愿竭尽股肱之力，忠心耿耿，甘愿以死报答！”说完，他磕头流血。先主又让孔明坐在龙榻上，叫来鲁王刘永、梁王刘理，分别吩咐说：“你们要记住我的话：在我去世后，你们兄弟三人都要以父亲的身份侍奉丞相，不可懈怠。”
说完，他命令两王一起向孔明拜谢。两位王子行完礼，孔明说：“我虽然愿意流尽肝脑，但怎能报答陛下的知遇之恩！”先主对众官说：“我已经托孤于丞相，让嗣子以父亲的身份侍奉他。各位官员都不可懈怠，以免辜负我的期望。”又嘱咐赵云说：“我和你一起经历了艰难困苦，没想到在这里分别。你要想起我们的交情，时刻关注我的儿子，不要辜负我的话。”赵云泣拜说：“臣敢效犬马之劳！”先主又对众官说：“各位官员，我不能一一嘱咐，希望你们都自爱。”说完，他驾崩，享年六十三岁。当时是章武三年夏四月二十四日。
后来，杜工部有一首诗来悼念他说：“蜀主窥吴向三峡，崩年亦在永安宫。翠华想像空山外，玉殿虚无野寺中。古庙杉松巢水鹤，岁时伏腊走村翁。武侯祠屋长邻近，一体君臣祭祀同。”这首诗表达了对先主刘备的怀念之情。
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