第86章 安防摄像头和智能门锁
等第一个零件打印完成，已经是2个小时以后，这段时间里，林涛已经和王雯煲了一个小时的电话粥。
将打印机里打印好的零件取出来处理完成后，这就又花了接近一个小时。
林涛对于这个工作效率很不满意，此时他无比期望有一个助手能在这里帮助自己，将这些低效率的事情分出去给助手做。
对于接下来要做的这个机械臂，他没有因为效率低下的问题感到沮丧，反而更有热情了。
因为只要机械臂成品完成，那么就可以在星辰的操控下，在工作室帮自己完成很多的工作。
自己就能去做更有技术含量的事情。
在笔记本上操作继续启动下一个零件的打印程序后，林涛就关好安全门，走出了工作室。
时间够晚了，该回去休息了。
锁好别墅门，林涛从车库里，将车开出向租住的地方驶去。
第二日上午，林涛没有去公司，他与王雯约好了今天去家具城给主卧买床，这么重要的事情，公司的事情肯定先放一边了。
来到长安市最大的家具市场，对于今天要买怎样的床，林涛是有想法的，他昨晚思考后，最后的总结就是要结实！要大！经得起折腾！
当早晨王雯无意中询问林涛的意见时，林涛表情严肃，非常认真的说出了自己的要求。
王雯瞬间脸红，她好似明白了什么事情，表情娇羞的她追着林涛拷打了好一会。
最终林涛被她抓住腰间软肉，惩戒几次后，连忙解释道是因为现在租住的房子床比较小而且翻身容易有声音，怕将来影响王雯休息。
可是王雯却没有接受林涛的解释，她甩开林涛自己快步走到前面去。
在床品区，是允许顾客躺在上面体验的，这个事情就是林涛代劳了。
王雯身高169，林涛181，林涛先是确认床的大小，然后会在在床边推挤床几次，听听是否有声音。
每当林涛推挤床的时候，站在旁边的王雯都会尴尬的望向别处，虽然林涛解释了原因，但是当他看到林涛一脸正经的测试床的结构时，还是会觉得林涛脑子里想的肯定不是什么正经的事情。
逛了一圈床品区，最终两人确定还是选择1.8米宽的床，主卧的空间20多平米，足以放下一张大床。
确认了标准后，林涛两人选了一款实木床，虽然比较重，但是足够结实。
林涛当场下单让店家下午送到别墅去，然后两人又去买了配套的床上用品。
办完了这些事情，别墅的家具基本都已经买全了。
林涛感慨道：
“雯雯，我明天是不是就可以住进别墅了，我昨天已经在工作室里开始工作，以后我就有了一个自己的小家，哎对了，你什么时候能来别墅住啊？”
王雯白了林涛一眼，傲娇的笑着说：
“想的美，看我心情吧，警告你，我可不想在别墅里看到其他年轻女孩的身影！”
“怎么会？别墅里就等着你住进来了，雯雯你可要早点哦。”
林涛拉着王雯两人嬉笑打闹着走向停车场。
将王雯送回听雨小屋民宿，林涛自己则回到了别墅。
工作室的打印机零件还需要有人去处理，他已经和吕青打过招呼，后面他会更多时间待在工作室。
现在星辰一直在监控公司和星辰电子发生的事情，当发现有异常情况时，星辰会直接和他联系。
将昨天晚上最后打印的零件从打印机里拿出来处理。
已完成的两个零件是机械臂的外壳零件，林涛在检查了零件的尺寸和规格是没有误差之后。
他接下来准备开始打印机械臂的连杆外壳。
使用3D打印材质的零件，最终组合而成的机械臂在强度和负重能力上肯定会差，但足以让林涛完成设计正确性的验证，积累驱动器和控制系统的参数调校经验。
机械臂是一个复杂的机械系统，多个模块在算法的协调下完成位移和转动，进而完成实际的工作内容。
组装树脂材质的机械臂，林涛另外一个目也是要验证自己之前编写的算法性能。
算法主要包含运动学正逆解算法和动力学模型的实现逻辑。
运动学正逆解算法输出了机械臂的每个角度和最终末端的位置之间的正逆解求解关系。
动力学模型则用于实现碰撞检测、柔性控制、力学反馈等功能。
整个算法中涉及了大量且非常复杂的矩阵和偏微分计算。
林涛在设计整个机械臂的系统时，算法模块是林涛花费最大精力的部分。
机械臂表面上看是电子和机械，其实实际上最核心的部分还是算法和数学，这一块就是林涛最善长的部分，也是林涛最有自信的部分。
打印机上一个个零件慢慢显出身形，在等待的过程中，林涛自己则在办公桌边对着笔记本优化机械臂控制算法的逻辑。
等到下午5点多，家具城的车将上午林涛买的东西送了过来。
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